耶穌基督的教會迦南基督長老教會，是由一群愛主的兄弟姊妹，於主後1965年10月31日(也就是馬偕博士來台傳教100年後)，基於對聖經的信仰由桃園教會分設而創立。
教會最初借用位於永樂街22號的車庫聚會，當初聚會人數約有三十多人。二年後遷址至和平路107號，並聘請陳希信牧師為第一任牧師。此時的聖殿位在住家後面，每次敬拜都要經過一道陰暗的走道才能抵達，竹製的屋頂又沒有隔音設備，敬拜時，經常受到干擾。鑑於教會需要一個長久性的聚會場所，主後1970年，因著當時長執會的遠見，購下曾是土地銀行及臨時拘留所的中華路49號現址，奠定了教會擴展上帝國福音的基礎。其間歷經了許多艱辛與曲折，都蒙上帝的帶領，一一克服。
主後1972年聘請陳道雄牧師為第二任牧師，在聖靈的帶領及教會上下同心合一的努力之下，一切會務漸上軌道。三年後由於信徒增多，於是拓展禮拜堂內部並重新裝潢。在這當中藉著上帝的帶領，召集祂的僕人，由各地齊聚到迦南，1979年起推動家庭小組事工，1981年開始實施長執三年休一年制度，在信徒的配合之下，不但加速教會核心同工的新陳代謝、降低了長執的年齡層，更為教會培育人才使教會充滿了活力，使信主的人與日俱增。至此舊有的禮拜堂已不敷使用，終於在1982年11月15日於原址拆除舊所興建新的禮拜堂。
當初興建新的禮拜堂，原只預定建三樓半高的禮拜堂，卻奠下八層樓的地基。興建過程中，不斷評估各單位的需求，發現使用空間仍然不足。當時的建堂委員會因著信心，毅然追加建為五層樓，難能可貴的是決定的當時，牧師是在出國中。建堂期間於主日下午借用桃園教會聚會，遇到聖誕節等節日則使用虎頭山附近的運動場慶祝或舉辦趣味競賽。主後1984年開始實施三福個人傳道訓練，此時五樓新堂興建完成，並於同年的設教紀念日舉行獻堂禮拜。獻堂後因著上帝的祝福，信徒增加迅速，不但一堂的禮拜增為兩堂禮拜，各種的團契也陸續成立，場地不足又成聚會的困擾，1992年成立增建委員會，經過一年多的籌劃，1994年4月17日開始增建，主後1995年10月31日峻工獻堂，完成目前的八樓聖殿，至此硬體建設大致完成。
主後1994年7月底，在本教會牧會長達22年的陳道雄牧師離開本教會，前往屏東長老教會牧會，李仁育傳道師適時接替牧養位置帶領大家向前行。1996年7月1日聘請莊德璋牧師為第三任牧師，任內努力提升信徒的靈命成長。2003年10月鄭正人傳道師封牧並就任第四任牧師，並以「對內成為禱告的教會，對外成為宣教的教會」為目標帶領會眾向前走。
目前教會主日有一場華語禮拜一場台語禮拜及週六禮拜，三場禮拜人數約523人。主日學平均人數約106人，分設成人、青少年、兒童及幼兒各級。除了主日崇拜之外，本會亦設有松年大學、迦南社會服務中心、桃迦互助社與桃園縣全人生命教育協會，積極參與社會服務工作。
從1965年10月31日創設迄今已有40年的歷史，除了感謝上帝的帶領之外，還得紀念創設時的兄弟姊妹所立下好的信仰腳蹤及開放心胸，讓各路英雄能在迦南新故鄉奉獻恩賜與主同工。「勇敢向前行」一直是我們的口號，求主繼續引領我們走前面的道路，使「萬人的教會」能早日到來。
迦南教會歷任牧師年表：
第一任牧師：
陳希信牧師 (1967年7月～1971年6月)
第二任主任牧師：
陳道雄牧師 (1972年8月～1994年7月)
林鋒牧師 (1988年6月～1991年6月)
陳儀智牧師 (1988年7月～1991年5月)
傳道師：
李仁育傳道師 (1994年8月～1996年6月)
第三任主任牧師：
莊德璋牧師 (1996年7月～2003年6月)
關懷牧師：
李仁育牧師 (1996年7月～2001年7月)
教育牧師：
薛淑玲牧師 (1999年8月～2001年7月)
第四任主任牧師：
鄭正人牧師 (2003年9月～2014年8月)
迦光福音中心牧師：
陳柏志牧師 (2005年10月～2015年8月)
社區牧師：
許晟愷牧師 (2009年8月～2016年12月)
社區牧師：
劉映艶牧師 (2012年8月～)
第五任主任牧師：
游博宏牧師 (2017年1月～)
青年牧師：
黃士倩牧師 (2017年1月～)